Les deux gares sont situées sur le même tronçon du RER B. Depuis la gare de Châtelet : pour les véhicules, se garer sur le parking de l'une des deux, et effectuer un aller ou un retour en train.
(D) Dos à la gare de Robinson, s'engager à droite avec la Rue de la Gare pour aboutir à la Rue Houdan.
(1) Aller à droite, jusqu'au carrefour, puis sur la gauche avec l'Avenue des Quatre chemins, sur quelques dizaines de mètres. Tourner à droite Rue Anatole France, jusqu'à la Rue d'Aulnay.
(2) Partir à gauche sur cette rue et, tout de suite, encore à gauche, Rue Eugène Sinet, sur quelques dizaines de mètres. Entrer dans le Parc Départemental de la Vallée aux Loups avec le Jardin de l'Aigle Blanc, faire le tour par la gauche et en sortir par la Rue de Chateaubriand. S'engager à gauche, par cette rue, sur quelques dizaines de mètres.
(3) Entrer dans le parc à droite, grand portail noir, et partir dans le Bois de la Cave par le Chemin des Martyrs de la Résistance, puis monter à gauche par les escaliers, et arriver au Chemin du Guezon.
(4) Continuer sur ce sentier et arriver à une intersection. Bifurquer à gauche, puis encore à gauche ; un peu plus loin aller sur la droite. Ce chemin conduit à la Maison de Chateaubriand (des toilettes sont à l'entrée du musée).
(5) Le contourner par la droite, puis, encore une fois, à droite pour sortir du parc, un peu plus loin.
(3) Traverser la Rue de Chateaubriand, avancer tout droit, tourner à droite pour contourner le Jardin des Châtaigniers et se diriger vers l'Arboretum.
(6) S'engager à droite, puis, plus loin, sur la gauche et entrer dans le Parc de l'Arboretum à main droite. Longer le bassin, passer deux petits ponts.
(7) Bifurquer à droite, puis à gauche pour sortir du parc.
(8) Aller tout droit avec la Rue de Chateaubriand et, à l'intersection, partir à droite avec la Rue Roger Salengro, jusqu'à la Rue de Verdun sur la droite.
(9) Tourner à gauche et entrer dans le Parc de la Roseraie. Le traverser et en sortir par la Place Voltaire. Bifurquer à droite, passer devant l'Église Saint-Germain l'Auxerrois. Face à l'église, partir à gauche, Rue Sainte-Catherine, couper la Rue Henri-Irénée Marrou, puis continuer tout droit par la Grande Voie des Vignes. Longer le Stade Pitray Olier, et arriver à un rond-point.
(10) Couper le rond-point et aller à gauche, sur quelques dizaines de mètres. Contourner le Pavillon de Hanovre, et se diriger à gauche, vers la Plaine de Châtenay.
(11) Bifurquer à droite, et suivre le PR® qui longe le bassin. Arriver de l'autre côté du bassin.
(12) À la première intersection, prendre le premier chemin à droite, l'Allée Bossue, et arriver à l'Octogone par l'Allée des Corbeaux.
(13) Contourner le bassin par la droite, puis continuer sur l'Allée de la Duchesse, dans le prolongement. Prendre les escaliers, couper l'Allée du Tir et continuer en face pour aboutir au Musée du Domaine Départemental de Sceaux et son Château.
(14) Partir à droite par la Cour d'Honneur, puis à gauche, sur une centaine de mètres..
(15) Tourner à droite, puis contourner le Pavillon de l'Aurore par la gauche pour sortir du parc, Avenue du Président Franklin Roosevelt.
(16) Virer à droite, puis tourner, tout de suite, à gauche, Rue de Seignelay, sur quelques dizaines de mètres. Bifurquer à gauche pour entrer dans le Jardin de la Ménagerie, en longeant le terrain de tennis, puis en sortir, par la droite, sur le Boulevard Colbert.
(17) Effectuer un droite-gauche, s'engager Avenue du Lieutenant Jean Masse jusqu'au bout, puis à gauche sur l'Avenue Carnot. Couper la Rue du Lycée, passer au-dessus de la ligne du chemin de fer, continuer en face, par le Chemin de Paris, jusqu'au grand carrefour.
(18) Obliquer à droite, Rue de la Marne, puis prolonger Rue Arnoux, et partir à gauche avec la Rue Arnold Vangenner. Au bout de cette rue, virer à droite, dans la Rue des Blagis, et passer sous les deux lignes de chemin de fer. Au niveau du Square Theuriet, partir à gauche, puis encore à gauche, traverser la Place du Marché et arriver à la Gare de Bourg-la-Reine (A)