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(S) Es geht los am historischen Marktplatz in Miltenberg. Man folgt der Schulstraße in Richtung Main, überquert die Mainstraße und gelangt zur Hafenpromenade. Dort geht es nach rechts vorbei am Schiffsanleger in Richtung Mainbrücke weiter.
(1) Der Weg führt bis zum Ende der Hafenpromenade vorbei am großen Parkplatz. Man erreicht die Jahnstraße und geht dort auf dem Gehweg weiter, linker Hand das Schwimmbad. Nach dem Schwimmbadgebäude biegt man links ein, überquert den Parkplatz diagonal.
(2) Man erreicht einen schmalen Fußweg, der am Main entlangführt. Diesem folgt man bis kurz nach der Unterführung.
(3) Man überquert die Erf, der Weg schlängelt sich durch eine Kleingartenanlage, vorbei an einem Kindergarten hinein nach Bürgstadt. Auf der Weidengasse biegt man nach links, gelangt in die Krummgasse und folgt dieser über die Kreuzung in die Freudenberger Straße. Hier muss man genau aufpassen: nach der Hausnummer 18 biegt man in eine schmale Gasse nach rechts ab und erreicht die Martinsgasse.
(4) Zwischen Gärtnerei und Martinskapelle folgt man der schmalen Gasse ganz durch, nicht ohne zuvor die Martinskapelle besichtigt zu haben. Man erreicht die Danziger Straße, hier geht es nach links bis zur Ecke Karlsbader Straße. Dieser folgt man nach rechts bis zur Königsberger Straße. Wieder nach rechts.
(5) Leicht zu übersehen, ist der schmale Fußweg, dem man nach links folgt, leicht aufwärts, vorbei an einem Spielplatz, durch eine Unterführung, kurz danach links abwärts bis man die Stormstraße erreicht, der man für einige Meter nach rechts folgt. Gleich nach der Wendeplatte biegt man nach rechts in die Hauptmannstraße ein, die nach wenigen Metern in einen unbefestigten Weg mündet und dann leicht bergaufwärts in den Wald führt. An einer Wegspinne erreicht man den Forstweg, dem man aufwärts in Richtung Centgrafen-Ruine folgt.
(6) Es lohnt sich einen Blick auf die gegenüberliegende Mainseite zu werfen und auch die versteckt liegende Marienkapelle kurz zu besichtigen. Man folgt dem Fahrweg bis zur nächsten Linkskurve. Hier verlässt man den Forstweg und geht geradeaus weiter, um dann nach wenigen Metern links auf einen schmalen Pfad zu biegen, dem man aufwärts folgt.
(7) Direkt an der Ruine erreicht man wieder den Fahrweg (den Kirchenweg). Hier gibt es nicht nur einen herrlichen Ausblick ins Tal, sondern auch genügend Bänke zum Rasten. Nach der Ruine folgt man rechts dem Weigehäusleweg.
(8) Ab hier wandert man auf dem historischen Wanderweg, man hält sich an der Gabelung links, an der zweiten Kreuzung rechts.
(9) Ein kurzer Abstecher nach links führt vorbei an zwei Heunesäulen zurück auf den markierten Pfad.
(10) Rechter Hand verweist ein Schild auf die Heunefässer, die wenige Meter unterhalb des Hauptweges über einen Pfad zu erreichen sind. Kurz danach hält man sich rechts, um weiter dem historischen Wanderweg zu folgen.
(11) Nach weiteren ca. 700 m erreicht man die Ringwallanlage am Bürgstädter Berg und biegt an der Kreuzung rechts ab.An der nächsten Gabelung links halten. Kurz danach kommt man auf einen geschotterten Platz, ein hölzerner Wegweiser weist halbrechts "zum Gipfelkreuz". Man folgt diesem Pfad.
(12) Schließlich hat man den Gipfel des Wannenbergs erreicht und befindet sich auf 482müNN! Nach dem Gipfel links halten und man wandert auf breiten Wanderwegen leicht bergab. An der nächsten T-Kreuzung rechts abbiegen und dann die zweite links. Man wechselt man auf einen schmalen, steilen Pfad, teilweise mit felsigem Untergrund. Der Weg führt in einer scharfen Kurve nach links, rechter Hand kann man je nach Jahreszeit bereits die Burg Freudenberg erkennen. Dann noch eine Spitzkehre nach rechts und kurz danach haben wir die Burg erreicht.
(13) Unterhalb der Burg folgt man den Treppen und unzählige Stufen führen hinunter nach Freudenberg. Man erreicht den Ort und nimmt den sehr steilen geteerten Burgweg abwärts bis zum Rathaus direkt an der Hauptstraße. Hier ist das offizielle, wenn auch nicht ausgeschilderte Ende des Nibelungensteiges. Man folgt der Hauptstraße ein kurzes Stück nach rechts, überquert den Main auf der Brücke, geradaus weiter, dann links in die Straße Am Bahnhof.
(Z) Ab hier kann man mit dem Zug in wenigen Minuten zurück nach Miltenberg fahren. Wer noch nicht genug hat, wandert am Main entlang zurück (ca. 9 km). Dazu nicht über die Brücke, sondern von der Hauptstraße direkt an das Mainufer und links halten.
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