Start ist am Bahnhof von Miltenberg. Miltenberg wird von Wertheim und Aschaffenburg aus mit der Bahn angefahren. In der Nähe des Bahnhofs stehen kostenlose Parkplätze zur Verfügung. Die Wanderung könnte auch von den Parkplätzen am Mainufer gestartet werden. Hier ist man schon direkt an der Altstadt. Die Parkplätze dort, sind kostenpflichtig.
(S/Z) Vom Bahnhof laufen wir nach links in die Schirmerstraße los. Die Schirmerstraße geht in einem Rechtsbogen in die Steingaesserstraße über. Dieser folgen wir bis kurz vor dem Mainufer.
(1) Oberhalb des Mainufers folgen wir dem Weg nach links, entlang eine Rotwein-Wengerts.
(2) Vor der Brücke führt die Wanderung nun nach links, den Berg hinauf. Wir queren die Straße und folgen dem Pfad über die Wiese zum Waldrand.
(3) Wir erreichen wieder Miltenberg, gehen aber direkt am Wendeplatz wieder nach rechts, weiter den Berg hinauf.
(4) Unter den Stromleitungen durch, nehmen wir den Weg nach links. Wir laufen am Zaun des Steinbruchs vorbei, bis zur nächsten T-Kreuzung.
(5) Hier geht es nach rechts und wenige Meter später macht der Weg einen Bogen nach links.
(6) Wir kommen aus dem Wald heraus in die Wengerte und gehen noch einen Weg weiter nach oben. Dort zweigen wir nach links ab. Wir folgen dem Weg und gehen geradeaus über den Schlagweg.
(7) An der nächsten Kreuzung zweigen wir nach rechts auf den Kreuzgang ab. Entlang der Treppe zur Maria Hilf Kapelle stehen in regelmäßigen Abständen Bildstöcke, die den Weg Jesu zur Kreuzigung beschreiben. Oben an der Maria Hilf Kapelle biegen wir nach links ab.
(8) Wir gehen geradeaus zum Parkplatz des Klosters Engelberg. Über den Parkplatz erreichen wir nach wenigen hundert Metern das Kloster Engelberg.
(9) Wir haben das Kloster Engelberg.erreicht. Nach einer Besichtigung des Klosters oder den Besuch des Biergartens, gehen wir nun die Treppen des Eselswegs (Engelsstaffeln) hinunter bis nach Großheubach hinein.
(10) Am Ende des Eselswegs biegen wir nach links ab und überqueren die nächste Straße, um in der Straße In den Seegärten weiterzugehen.
(11) An der Bundesstraße geht es nach rechts und über die Brücke auf die andere Mainseite.
(12) Am Ende der Brücke gehen wir wieder nach rechts und gleich hinter dem Gebäude auf der rechten Seite wieder nach rechts über den Parkplatz und weiter nach rechts zur Brücke hin.
(13) Unter der Brücke gehen wir zum Mainufer und nehmen den letzten Weg nach rechts. Wir laufen nun durch eine auenähnliche Parklandschaft und erreichen danach offene Felder und Wiesen. Es geht vorbei an einem Kräutergarten und einer Schmetterlingswiese.
(14) Ca. 60 Meter vor dem Bahnübergang gehen wir nach links. Wir überqueren etwas später die Mud und der Weg schwenkt nach links, direkt an das Mainufer.
(15) Kurz vor der Mainbrücke in Miltenberg gehen wir die Treppe hoch, um auf die Brücke zu gelangen. Hier entscheiden wir uns spätestens, ob wir über die Brücke zurück zum Bahnhof (S/Z) gehen, oder noch die Altstadt rechts von uns besuchen.