Démarrer l'étape au Vaudoué sur la Place Louis Pasteur, dos à la mairie et la Supérette Tagada à droite.
Toute la randonnée se fait en suivant le balisage Rouge et Blanc du GR®1
(D) Longer la Place Louis Pasteur sur la droite. Continuer en face à l'intersection et laisser l'église sur la gauche. Au bout, effectuer un rapide gauche-droite avant de poursuivre sur la Rue de l'Ermitage, en face, et atteindre un croisement en Y.
(1) Aller à droite sur la Rue de la Fontaine de Fourches. Quitter Le Vaudoué et rencontrer une piste à gauche.
(2) Partir sur celle-ci et monter dans le bois. Une fois à la lisière du bois, continuer à longer ce dernier en laissant une fourche à gauche. Plus loin, rester sur la piste principale partant à gauche en direction des ruines de l'Ancienne Commanderie des Templiers.
(3) Garder le cap et aller tout droit à la fourche qui suit. Laisser ensuite à nouveau un chemin à gauche puis une autre intersection, pour poursuivre jusqu'à la troisième fourche.
(4) Descendre à droite dans un vallon (Vallée de Champlaid). Ne pas tenir compte d'un chemin venant de droite. En arrivant à la piste, rester sur la gauche et atteindre un croisement à l'orée du bois.
(5) Garder la droite, pénétrer à nouveau dans le bois et rester à droite à la fourche pour arriver sur une petite route. Suivre celle-ci sur la gauche dans le virage et aller jusqu'à un chemin agricole venant de droite.
(6) Partir dans ce chemin. Au croisement dans la Vallée d'Etampes, entrer dans le bois en restant à main gauche. Traverser de nouveau le bois. En rejoignant la sortie de ce dernier, après une montée, laisser un chemin à gauche et poursuivre la piste jusqu'à un chemin sur le plateau.
(7) Suivre ce dernier par la droite. Au bout, aller en face. Laisser le croisement à droite et atteindre un deuxième.
(8) Partir sur la droite et virer à gauche. À l'entrée du bois, aller à gauche et atteindre une carrefour en étoile.
(9) Garder le cap. Aller ensuite toujours en face jusqu'à approcher la D152. Remonter le long de cette dernière sur la droite jusqu'à ce que le chemin rejoigne la départementale.
(10) Traverser celle-ci très prudemment. Continuer par le chemin agricole en face de l'autre côté de la route. Laisser une fourche vers un bois. Au niveau d'un virage, ne pas prendre le chemin de droite et aller jusqu'au bois suivant.
(11) Aiguiller à droite le long de celui-ci. Au bout du champ, pénétrer dans le bois par le sentier qui se dessine en face. Lors de la traversée d'une trouée, négliger le chemin de gauche, puis celui de droite lors de la trouée suivante. Au bout du chemin, face à des clôtures, virer à angle droit à droite pour monter vers Auxy.
(12) Traverser le quartier en filant à gauche sur la Rue du Château d'Eau. Ne pas prendre la Rue de Bel Air à droite, mais la suivante (Rue du Vieux Puits) à droite. Partir rapidement sur un sentier à gauche, qui retrouve la Rue du Château d'Eau.
(13) Descendre cette rue sur la droite. Au parking, partir à droite, puis encore à droite à la fourche suivante pour atteindre un virage.
(14) Couper très prudemment la route pour récupérer le sentier qui part à gauche vers la station d'épuration. Au croisement, rester à gauche et franchir l'Essonne.
(15) Continuer le sentier. Passer ensuite sous la départementale avant de virer à droite sur la Rue de l’Église Saint-Martin.
(16) Au niveau de celle-ci, partir à gauche sur la Rue du Château. Rester sur cette même rue jusqu'à l'école, située à gauche.
(17) À l'angle de l'école, monter l'Avenue Lewis Mirepoix en allant tout droit jusqu'à ce que cela ne soit plus possible. Virer alors à gauche sur l'Avenue du Général de Gaulle, puis aller sur une "allée verte" à droite. Au bout se trouve la gare RER de Malesherbes (A).