Se rendre à Lioux par la départementale D60a et se garer sur le parking en contrebas de la route avec quelques tables de pique-nique en pierre.
(D/A) Suivre la D64a, à droite, sur une cinquantaine de mètres et prendre la deuxième route à gauche montante. Passer au-dessus du Lotissement de la Combe et parvenir au virage et continuer sur le chemin en terre sur une vingtaine de mètre pour arriver au départ du chemin à main droite (balisage Jaune et Rouge).
(1) Suivre le sentier du GRP® de la Pierre en Vaucluse et entrer dans la Combe de Lioux.
(2) Suivre la combe bien ombragée, avec tout au long des grottes et des passages étroits, sur environ 4 km et parvenir à un croisement (cote 526).
(3) Quitter le GRP®, ignorer le chemin qui part à main gauche et poursuivre droit devant, pour parvenir au croisement du Coteau de Ragagnade (panneau indicateur).
(4) Ignorer le chemin qui part à main gauche au Col de la Ligne et poursuivre sur une piste relativement large pour parvenir au croisement des Teissonnières (panneau indicateur).
(5) Prendre la direction de Javon, à main droite, sur une piste relativement large, sur environ 800 m et parvenir à un croisement (cote 665).
(6) Prendre la piste forestière montante à main droite, ignorer les pistes à mains droite et gauche, après une montée soutenue, parvenir à un replat dans la forêt de cèdres et arriver à un croisement de la piste.
(7) Suivre la piste à main droite, relativement plane au départ et, ensuite après une descente, retrouver une partie relativement plane pour parvenir aux 1res habitations du Château de Saint-Lambert bien visible.
(8) Monter en direction des habitations pour arriver au Château de Saint-Lambert. Passer les piliers du portail pour trouver la route d’accès.
(9) Profiter du point de vue sur la région. Poursuivre par la route sur 300 m et, dans le virage, prendre le sentier descendant pour rejoindre la route en contrebas.
(10) Continuer à droite, par la route D140 sur environ 1600 m et, après le virage à gauche, à environ 100 m, viser la ligne électrique bien visible.
(11) Descendre sous la ligne, ce qui permet d'éviter la route et la retrouver au hameau de Cantarel.
(12) Suivre la route tout droit et arriver à une patte-d'oie.
(13) Prendre à gauche jusqu’à arriver dans le virage.
(14) Quitter la route pour suivre la piste montante, passer à côté d'un puits à main droite et parvenir au début de la Falaise de la Madeleine.
(15) Suivre le balisage Vert au sol, en admirant le paysage et les à-pics de la falaise. Après une descente, parvenir au croisement de l'Ancien Moulin de Lioux (panneau indicateur).
(16) Poursuivre complètement à droite en direction de Lioux en contrebas de la falaise. Passer le cimetière, prendre le sentier à main gauche, rejoindre la route et le lieu de stationnement (D/A).